在齿轮减速器中，主动轴角速度为ω，齿轮Ⅱ与定齿轮V相内啮合。齿轮Ⅱ和Ⅲ又分别与动齿轮Ⅰ和Ⅳ相外啮合。如齿轮Ⅰ，Ⅱ和Ⅲ的半径分别为r₁，r₂和r₃，求齿轮Ⅰ和Ⅳ的角速度。