A国一民航客机从本国甲市飞往B国乙市途中被本国公民武装劫持，飞机降落在C国丙市。C国司法机关将劫机犯拘留和逮捕。A国按照犯罪发生地、罪犯国籍所属国等理由请求C国将劫机犯引渡回Q国起诉审判，但C国以两国间无签订或参加国际条约也无引渡的互惠关系为由拒绝引渡，并以犯罪结果发生地、案件最初受理地为由主张管辖权，对劫机犯进行审判。问：本案中A、C两国各自主张管辖权的理由是否合法、合理？在这种管辖权发生冲突的情况下，当事国可采取哪些司法协助形式达到惩罚犯罪、恢复社会秩序的目的？