在图所示机构中，滑块3的质量为m₃，曲柄AB长为r，滑块3的速度v₃=ω₁rsinθ，ω₁为曲柄的角速度。当θ=0°～180°时，阻力F为常数；当θ=180°～360°时，阻力F=0，驱动力矩M为常数。曲柄AB绕A轴的转动惯量为J_A1，不计构件2的质量及各运动副中的摩擦。设在θ=0°时，曲柄的角速度为-ω₀。