(南京航空航天大学2003年硕士研究生入学考试试题)已知单位反馈系统的开环传递函数为：

试求： (1)确定系统在输入信号r(t)=l(t)作用下的调节时间ts。 (2)当r(t)=2cos(t+15°)，求此时系统的稳态误差ess(t)。