下图所示为一仿人手形RRRRRR工业机械手，有六个自由度，一般在所规定的工作空间手部夹持器中心点P能到达所要求的位置(P_x，P_y，P_z)，手部夹持器并能以任意姿态(l，m，n)抓取物体或运动，其坐标设置如图示，各结构及运动参数如下：

    h(mm) α    s(mm)  θ

  1 0  90°  1000   θ₁

  2 300 0°  0    θ₂

  3 0  90°  0    θ₃

  4 0  90°  300   θ₄

  5 0  90°  0    θ₅

  6 0  0°  250   θ₆

  试求：