图示铰链四边形机构中，O₁A=O₂B=100mm，又O₁O₂=AB，杆O₁A以等角速度ω=2rad/s绕轴O₁转动。杆AB上有一套筒C，此套筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当Φ=60º时杆CD的速度和加速度。