行星减速轮系如图所示.齿轮Ⅰ固定在机器外壳上,齿轮Ⅳ是中心轮作定轴转动.行星轮Ⅱ及Ⅲ固结一体可绕系杆H上的轴O2转动,系杆H又绕固定轴转动.设z1=20、z2=22、z3=21、z4=21. 试求传动比iⅣH=之值.
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