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题目： 未知类型
试说明题图(a1)，(a2)，(b1)，(b2)，(c1)，(c2)，(d1)，(d2)各组对应机构的自由度是否相同，为什么?又为什么要用(a2)，(b2)，(c2)，(d2)所示结构?
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