设有一个倒立摆。该倒立摆装在只能沿x方向移动的小车上,如图(例2.1)所示。图中M为小车质量,m为摆的质量,l为摆长。当小车受到外力u(t)作用时,如果摆的角位移较小,试求以为输出、u(t)为输入的系统动力学方程。