A以数字形式输入系统，可由直角坐标直接给出，无须通过计算获得其关节坐标位置。

B以数字形式输入系统，系统将直接获得关节坐标位置，允许机器人只移动一个关节，而锁住其他关节。

C以示教方式输入系统，若以直角坐标给出，须计算获得其关节坐标位置。

D以示教方式输入系统；系统将直接获得关节坐标位置，允许机器人只移动一个关节，而锁住其他关节。