A . 应该采用闭环控制架构,因为闭环结构给出了将软件分解成几个协作构件的方法,这对于复杂任务特别适合B . 应该采用闭环控制结构,因为闭环控制架构中机器人的主要构件监控器、传感器、发动机等)是彼此分开的,并能够独立替换C . 应该采用分层结构,因为分层结构很好地组织了用来协调机器人操作的构件,系统结构更加清晰D . 应该采用分层结构,因为抽象层的存在,满足了处理不确定性的需要:在较低层次不确定的实现细节在较高层次会变得确定
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