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题目： 未知类型
图示差动机构中，在曲柄Ⅳ上活动地安装着行星锥齿轮Ⅲ，曲柄绕固定轴CD转动．行星齿轮Ⅲ与锥齿轮Ⅰ和Ⅱ相啮合，齿轮Ⅰ、Ⅱ分别以角速度ω1=5rad/s和ω2=3rad/s绕CD轴作同向转动．齿轮Ⅲ的半径r=20mm，锥齿轮Ⅰ和Ⅱ的半径均为R=70mm．求曲柄Ⅳ的角速度ω4，行星齿轮相对于曲柄的角速度ω34和行星锥齿轮轮心A的速度．
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图示差动机构中，在曲柄Ⅳ上活动地安装着行星锥齿轮Ⅲ，曲柄绕固定轴CD转动．行星齿轮Ⅲ与锥齿轮Ⅰ和Ⅱ相啮合，齿轮Ⅰ、Ⅱ分别以角速度ω1=5rad/s和ω2=3rad/s绕CD轴作同向转动．齿轮Ⅲ的半径r=20mm，锥齿轮Ⅰ和Ⅱ的半径均为R=70mm．求曲柄Ⅳ的角速度ω4，行星齿轮相对于曲柄的角速度ω34和行星锥齿轮轮心A的速度．
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