图示机械手是一个六个自由度的RRPRRR开式链空间机构，其结构参数与运动参数列表如下：

    h  α  s(mm)  θ

  1 0 -90° 412  θ₁

  2 0 90° 154  θ₂

  3 0 0° s₃   -90°

  4 0 -90° 0   θ₄

  5 0 90° 0   θ₅

  6 0 0° 263  θ₆

  试求：