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题目： 未知类型
图示机械手是一个六个自由度的RRPRRR开式链空间机构，其结构参数与运动参数列表如下：
h α s(mm) θ
1 0 -90° 412 θ1
2 0 90° 154 θ2
3 0 0° s3 -90°
4 0 -90° 0 θ4
5 0 90° 0 θ5
6 0 0° 263 θ6
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