有一机械手的手臂和机架铰接(组成转动副)，今拟以史蒂芬逊链(下图所示)作为原型结构链，以手臂作为输出构件，液压缸与机禁铰接，以压力油通入液压缸推动活塞作为动力源。试用树图方式列出所有机构方案；判断方案的是否有效，并任选两个有效方案，画出机构示意图。

  机架

  液压缸

  活塞

  机械手臂

  方案号

  有效性