刘备惊慌勒回马问赵云曰：“前有拦截之兵，后有追赶之兵：前后无路，如之奈何？”这是刘备偕同孙夫人在逃离东吴途中说的话。他们后来安全地离开了东吴。他们是怎样离开的，请简要叙述这个过程。（《三国演义》）