A . 廓清指步行摆动相下肢适当离开地面，以保证肢体向前行进
B . 包括摆动相早-中期髋关节屈曲，摆动相早期膝关节屈曲，摆动相中-后期踝关节背屈
C . 支撑中期踝跖屈控制
D . 中期至末期膝关节伸展和末期足跟抬起
E . 骨盆稳定性不参与廓清机制