一辆汽车采用液压式离合器，发动机怠速运转时，踩下离合器踏板，挂挡有齿轮撞击声；如果勉强挂上档，则在离合器踏板尚未完全放松时，发动机熄火。请分析故障产生原因，并说明此故障诊断方法步骤。