同法第六十条规定：“当事人应当按照约定全面履行自己的义务。当事人应当遵循诚实信用原则，根据合同的性质、目的和交易习惯履行通知、协助、保密等义务。”这说明履行合同坚持的原则有（） ①诚实信用原则 ②全面履行原则 ③协作履行原则 ④自愿履行原则