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题目： 未知类型
有一机械手的手臂和机架铰接(组成转动副)，今拟以瓦特链(如图所示)作为原型结构链，以手臂作为输出构件，液压缸与机架铰接，以压力油通入液压缸推动活塞作为动力源。在以构件6为机构的情况下，试以树图方式列出所有机构方案；判断方案是否有效，并画出有效方案的机构示意图。
机架 6
液压缸
活塞
机械手臂
方案号
有效性
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