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题目： 未知类型
一个四槽的槽轮机构，曲柄1上作用有驱动力矩Md=常数。当槽轮转动时阻力矩Mr=常数，当它静止时Mr=0。力矩的变化曲线如图所示，其中φ为曲柄转角，θ为槽轮转角。设曲柄转动惯量为J1，槽轮对其中心的转动惯量为J2。在槽轮开始转动的位置时，曲柄的角速度为ω0。试求在稳定运动阶段时
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