按极限位置作空间RSSR四杆机构的设计。已知曲柄A和摇杆CD的转轴互相垂直交错，x=200mm，y=200mm，z=500mm，摇杆长度CD=200mm，摇杆的摆角ψ=60°，摇杆处于极限位置时球面副中心的位置C_Ⅰ及C_Ⅱ也位于曲柄的旋转平面内，要求算出曲柄和连杆的长度AB和BC。